#include <Servo.h>
#define echoPin 7         // Echo Pin
#define trigPin 8         // Trigger Pin
#define LEDPin 13         // LED pin
boolean algo;             // true si hay algo en rango
int i, j;
int maximumRange = 50;    // Distancia maxima
int minimumRange = 10;    // Distancia minima
long duration, distance;  // Duración utílizada para calcular la distancia
Servo myservo;            // instancia objero Servo

void setup() {
  Serial.begin (9600);
  myservo.attach(9);      // pin asociado al objeto Servo
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(LEDPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  sensar();
  accion();
  if(!algo) {
    while(i<171) {
      for (i=j; i<=170; i++) {  // giro sentido antihorario
        myservo.write(i);       // mueve el servo a la posición indicada
        sensar();
        accion();
        j = i;
        if(algo) break;
      }
    }
  }
  while(i>10) {
    if(!algo) {
      for (j=i; j>=10; j--) {   // giro sentido horario
        myservo.write(j);       // mueve el servo a la posición indicada
        sensar();
        accion();
        i=j;
        if(algo) break;
      }
    }
    sensar();
    accion();
  }
}
  
void accion() {
  if (distance >= maximumRange || distance <= minimumRange){
    Serial.println("Nada por aquí");
    digitalWrite(LEDPin, LOW);
    algo = false;
  } else {
    algo = true;
    Serial.print("Objeto a: ");
    Serial.print(distance);
    Serial.println(" cm.");
    digitalWrite(LEDPin, HIGH);
  }
}

void sensar() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // demora del eco, para cálculo de distancia
  distance = duration/58.2;
}