73 lines
1.7 KiB
Arduino
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1.7 KiB
Arduino
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#include <Servo.h>
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#define echoPin 7 // Echo Pin
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#define trigPin 8 // Trigger Pin
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#define LEDPin 13 // LED pin
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boolean algo; // true si hay algo en rango
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int i, j;
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int maximumRange = 50; // Distancia maxima
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int minimumRange = 10; // Distancia minima
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long duration, distance; // Duración utílizada para calcular la distancia
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Servo myservo; // instancia objero Servo
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void setup() {
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Serial.begin (9600);
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myservo.attach(9); // pin asociado al objeto Servo
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pinMode(trigPin, OUTPUT);
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pinMode(echoPin, INPUT);
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pinMode(LEDPin, OUTPUT);
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}
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void loop() {
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sensar();
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accion();
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if(!algo) {
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while(i<171) {
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for (i=j; i<=170; i++) { // giro sentido antihorario
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myservo.write(i); // mueve el servo a la posición indicada
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sensar();
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accion();
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j = i;
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if(algo) break;
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}
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}
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}
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while(i>10) {
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if(!algo) {
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for (j=i; j>=10; j--) { // giro sentido horario
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myservo.write(j); // mueve el servo a la posición indicada
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sensar();
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accion();
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i=j;
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if(algo) break;
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}
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}
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sensar();
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accion();
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}
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}
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void accion() {
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if (distance >= maximumRange || distance <= minimumRange){
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Serial.println("Nada por aquí");
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digitalWrite(LEDPin, LOW);
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algo = false;
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} else {
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algo = true;
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Serial.print("Objeto a: ");
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Serial.print(distance);
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Serial.println(" cm.");
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digitalWrite(LEDPin, HIGH);
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}
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}
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void sensar() {
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digitalWrite(trigPin, LOW);
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delayMicroseconds(2);
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digitalWrite(trigPin, HIGH);
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delayMicroseconds(10);
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digitalWrite(trigPin, LOW);
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duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // demora del eco, para cálculo de distancia
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distance = duration/58.2;
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}
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